各社送信モジュールのピン配置

というわけで、ググればでてきますが、とりあえず。

■Futaba
【プロポの背中側からピンが上にある状態でみて左から】
　| PPM | + | ？ | GND | ANT |

<追記>
PPM信号はプルアップが必要みたいです。

■JR
【プロポの背中側からみて上から】
　| PPM | 6V | + | GND | ANT |

です。サンワは以前、どこかにあると思うので探してみます。

確か、サンワのPPM信号はオープンコレクタになっているので、プルアップが必要だと思います(以前これで、かなりはまりました)。

ちなみに、9XRの +端子はトレーナーポートにコネクタをさした状態では出力されないようです(JRタイプのトレーナーポートのみ確認)。

ちなみに、モジュール式ではなくても、ちょっとまえのプロポなら内部にPPM信号が通っていることがほとんどです。特に、AMプロポは必ずPPMですね。

なので、ちょっと古めのプロポでうまくPPM信号を見つけられれば、赤外線モジュールを取り付けて遊べます(w


【サンワの情報追記】

■sanwa

　| PPM | + | ？ | GND | ANT | ？ |

？のところには何らかの電圧が来ていますが、何かわかりません。
この辺を配線しないと、プロポのアナログのメーターが何故か動きません。

※PPM信号はプルアップが必要です。
　→エグゼスで確認。M11とかM8は未確認です。

あれれ?!

さっそく、s800購入に向けてモジュールのプログラムを修正してみてます。

今までラダーのトリム調整の値は64固定にしていたので、ここにちゃんとした数値を入れれば、機体の向きが変わるはず・・・と思っていたのですが、全然変化なし。

何でだろう・・・とかなり悩んで、純正プロポを取り出して、再び、その送信信号を解析しなおしてみました。

まだあんまり確信が持てていないのですが、純正のプロポはラダーのトリム調整をすると、たしかに4バイト目の数値が変化しますが、それだけではなく、もともとのラダーの数値が変化します。

もしかすると、機体の方が途中でバージョンUPして、4バイト目を全く見ずにトリム調整がそのままラダーの制御値に反映される仕様になったのではないかと推測。

それ以前の機体もちゃんと操作できるように、4バイト目の数値にも変更が加えられるままにしてあるが、今の機体はその数値を見ていないのではないかと・・・。

まだ確信が持てていないのですけど、このプログラムでs800を制御してみればわかるはず。

というわけで、s800が来るのを待ちます。

・・・あ、昨日、あの後、ボチっちゃったりしてます。

ちなみに、価格は25ドルくらいといいましたけど、22.59ドル(送料込み)でした。安っ。


そんなこんなで、最終的な報告はモノが来てからのお楽しみ。って、楽しみにしている人なんていないってば。

syma s107gの赤外線プロトコル

夏休みの自由研究の発表という意味で、調べたことをつらつらと書いてみたいと思います。

※需要があるかどうか、かなり疑問ですけど


[レイヤー1]
赤外線LEDの波長は、一般的に入手しやすい940nmのモノで動作できてます。

データは一般的なテレビリモコンと同じように、0と1をパルス幅(というか、パルスとパルスの間隔というか)で判断してます。0が短く1が長いのもテレビと一緒。ただ、長さはテレビリモコンとはちょっと違ってます。

もう少し具体的に書くと、赤外線をONしている時間は0を送るときも1を送るときも共通で、約390usec。その後のOFFの時間が0を送るときには約210usecで、ONを送るときには約600usec。整理すると、

　0送信時 : ON→390usec OFF→210usec
　1送信時 : ON→390usec OFF→600usec

ただし、RCgroupsのMLでの情報では、ON時間が270usec程度、0の時のOFF時間が330usec程度、1の時のOff時間が730usec程度なので、1bitのデータを送信する時間が、0の時は約600usecで1の時は1000usec程度であれば、良いのかもしれません。

また、ONの時間はこれまた通常のリモコンと同じく38kHzの周波数でON/OFFを繰り返しています。つまり、390usecの間に約15回、ON/OFFを繰り返しています。


[レイヤー2]
フレームのフォーマットは、フレームの開始時に2msecのON→2msecのOFFがあり、その後データが続きます。最終ビットの幅を認識させるために一番最後にONのパルスが1発必要です。

__|~~~~~~|______|~~|__|~~|____|~~|____|~~|__|~~|__  ・・・・|~~|__
　|  2ms |  2ms |0.6ms| 1msec | 1msec |0.6ms|0.6ms| ・・・・

と、こんな感じです。データは全部で8×4の32bit。32ビット送信後は100msec程度の無送信区間があります。

つまり、操作は1秒間に約10回だけしか効かないということになります。といっても、操作していて違和感とかはありませんです。


[レイヤー3]
8ビットのうち、下位7ビットでプロポからの制御値を送信してます。上位1ビットは通常0で、3バイト目だけチャンネルによって0/1が変わります。

　|0YYYYYYY|0PPPPPPP|CTTTTTTT|0AAAAAAA|

こんな感じで、Y→ラダー、P→エレベーター、T→スロットル、A→調整ツマミの値となってます。Cはチャンネルで多分0がAch、1がBch。

また、Aの値はs800Gではエルロンの値となっているようで、s800Gのプロポでs107Gを操作するとエルロン操作しているのにラダー操作したのと同じ動きをするようです(こちらもRCgroupsの情報)。

また、制御値は最大が127、中心が64、最小が0。値の大きさと動きの方向は以下の通り。

　Y　右→小　左→大
　P  前→小　後→大
　T　遅→小　速→大
　A　右→小　左→大

---
と、こんな感じです。

s107gとs800gの互換性

なんだか、マニアックすぎて誰が読むのだろうか・・・というお話。 

s107gはご存知?のとおり3CHのヘリコプター。 これだと空中で左右に平行移動するような移動ができません。 が、s800gは4chでこれができるようになっています。

まだ3chの操作も十分になれていないのに、 4chのヘリを操作してみたくなっちゃってまして、 折角なので、9xrで動かしたいなと思ってます。

ただ、s107gとs800gの制御信号の互換性がないと、 また送信信号の解析から始まって、 モジュールを別に作るのは面倒だなと思ってました。(スイッチとかでモード切替するには、メモリ容量が心配)  。

で、RCgroupesを読み漁ってたら、 s107gのコントローラーでs800gを飛ばしてみた人がいまして、ラダー調整用のツマミを回すとs800gは左右に並行移動するとのこと。

今は調整用ツマミを回したときに送信するデターは プログラムのなかで真ん中に固定してあります。 プログラムを修正して、ここに4ch目を割り当てれば 簡単にモジュールの4ch化ができそうです。 

というわけで、s800gをポチるのは時間の問題です(w
ちなみに、banggoodで25ドルくらい(送料込み)です。

赤外線モジュールで飛ばしているのを動画でとってみた(w

こんな感じでとんでます。

夏休みの自由研究・完成!!!

先週の土日に断続的ではあるものの二日間、休日出勤したので何やら今週中に休暇をトレとの司令。

天気も気候もいいので自転車乗りたかったんですけど、あいにく火曜日から首が痛くてとてもロードに乗れる状態ではない。

となると、9XRも来たし、完成させちゃおう!!!と、中華通販で頼んだパーツがこないのにいてもたってもいられなくなって・・・

昨晩のうちにソフトの方は完成していたので、今日は基板作成とモジュール化。ヤナイ無線までパーツを買いに行って、またまた引きこもって完成しました!!!

モジュール内はこんな感じ。8pinのPICマイコンとLEDドライブ用のトランジスタ×2と電源用にレギュレータ、そして抵抗とコンデンサを少々。それと、スロットル調整時のアンサーバックと送信動作確認用のLEDを一つ。

蓋にプロポのピンが通る穴をあけたりしてとりつけ。赤外線送信部は裏にあるとヘリまで届かないので、ケーブルで伸ばしてとりつけ。純正は3つのLEDでしたので、奮発して4つにしてみた。

こんな感じで、基板にLEDと抵抗を2つはんだづけして、ビニールテープでぐるぐる巻きにしてあります。本当はヒシチューブとかでおおったほうがいいかも。

プロポへの取り付けは、こんな感じで輪ゴムで(^^ゞ
もうちょっとケーブルが長いほうがよかったかも・・・。

で、飛ばした感じですけど、いままでとほぼ変わらない感じでとばせますね。ちょっとこちらの送信モジュールの方が指向性が強いみたいで、それなりに向きを意識しないと届かなくなることがありましたが、正面にいる分には結構遠くまでいっても大丈夫です。

そして、肝心の操作感ですが、レバーが長くなり、ストロークもしっかりしたことで、かなりいい感じです。細かい動きもしやすい感じですね。

ただ、今までスロットルが左レバーだったのが、全く左右逆になったので、人間がなれませんです。はい。

あ、それと、モジュールじゃなくてプロポの方がちょいと変な動きをするんですよね・・・。スロットルの反応がなんかにぶくなるというか。9XRは操作している量が下の液晶画面にみえるんですけど、それがレバーと一緒に動かない。

しばらくすると問題なくなるみたいなんだけど・・・なんだろう。設定なのかプロポの不良なのか・・・。

こちらは、ちょっと情報収集してみます。

あと一歩

というわけで、来ました!!! Turnigy 9XR。

ちなみに、モジュールなし。モジュールはFryskyの技適シール付きがあるので、もし電波を飛ばしたくなったときにはそれで。

でも、今回の目的は電波じゃなくて赤外線を飛ばすことです(笑

夏休みの自由研究で進めてきたPPM信号をsyma S107gの赤外線信号に変換するというあれです。

で、早速、いままで2chプロポ用に組んでいたプログラムを修正。ニュートラル位置がなんだかずれてて微妙に苦労しましたけどなんとか動くようになりました。やたー!!

ちなみに、前後進と回転(専門用語でなんて言うんだろ)はサーボリバースにしないとダメでした。スロットルはノーマルでOK。なんでだろ。

まだ、赤外線LEDの電流が少ないのか、純正は3つのLEDなのに比べて1つしかないからなのか、ちょっと離れると光が届かなくなってコントロールできなくなります。

また、純正プロポより、操作できるようになるまでの時間がちょっとかかる気がします。これは光が強くなれば改善するのかな・・・。

でも、ちゃんとスロットルで上下するし、その他も問題なくコントロールできます。また、純正のちゃちなプロポとは比べ物にならない操作感・・・うーん、たまんないっす。

ただ、プロポは日本人らしく?モード1にしたので、今までのレバーと左右が逆でまだちょっと違和感ありますねー。

というわけで、PICのプログラム的にはとりあえず動くようになったので、あとは最終段階としてブレッドボードからちゃんとした基板に作り変える作業です。

ただ、レギュレーターとかコンデンサとか抵抗とかICのソケットとかを中国に発注してまだ届いていないので、それが届いてから作りこみになります。

ケースも適当なものを見つけなくちゃいけないので、完成はもう少し先になりそうです。


それにしても、このプロポ、価格が非常に安いのに予想以上に高級感があっていい感じです。レバーの感触もわるくないですし、設定が多すぎて困るくらいですし・・・それでいて、意外と直感的に設定できるわかりやすさ。

肩のところのスイッチは、評判通り遠いですけど、まー、今の所全く触る必要ないですし、問題ないですね。


というわけで、夏休みの自由研究もなんとか形になりそうです(w

電子工作も中華なのか?!

先日、banggoodを見ていたら1/4Wの抵抗のいろんな値が10本ずつくらい入ったセットが数ドルで売ってて、しかも送料込み。これだと欲しい定数をアキバとか近所のパーツ屋で買うよりも安いかもってことで、1式注文しちゃいました。

それ以来、電子部品も中華なのか?!ってことでAliexpressで物色しています。

PICマイコンとかは秋月もかなり頑張ってますが、送料を考えると中華も大健闘。5個とか10個とか買うのなら間違いなく中華の勝ち。

セラミックコンデンサのセットとか、コイルとかのセットとか、LEDの5色セットとか、なんでもありますね。最近、ちょっと興味があった16×2のLCDが2個で5ドルくらいだったり。

そんなんで、いろいろとポチってしまいました。


ところで・・・ラジコン関係の人には知っている人もいるかもしれないLapviewという走行ラップをお手軽に測定できる機械が、実はPICマイコンでできてることを先日知って、これなら自分でつくれるかも?!なんて思ったりしてます。

ただ、ハードは簡単に行くと思いますけど、ソフトはなかなか難しいですかね。作るくらいなら買っちゃったほうが楽だと思いますけど。


Lapviewモドキを作るかはともかく、PICマイコンでLCDに文字表示したりできると、いろいろな機器に応用が効くんじゃないかとか思ったりして、まずは、そのへんを使えるようになりたいな・・・。

実は、IMAXB6も同じLCDっぽいので、中身は実はPICなのかなとか、PICで充電器つくれるかなとか・・・適当に作ってLiPoが爆発すると怖いので自分では作りませんですけど(w


そんなこんなで、雨だの出張だの休日出勤だので自転車に乗れずに溜まったストレスを中華ショッピングで発散した週末でありました。

夏休みの自由研究・Step_3

※夏休み終わっちゃったけど・・・。

次なる兵器が来たので、早速次のステップに進みました。

2chのホイールタイプのプロポのDSC端子からPPM信号を抽出するところまではできてますので、それを今度はヘリの送信信号のフォーマットにしたがって送信するところまで。

ちなみに2chしかプロポは操作できないので、スロットルはスロットルにステアリングは機体を左右に向ける操作にマッピング。

フォーマットやパルスの幅の情報は既にあったので、さくっと行けるかと思ったら意外と時間がかかってしまいました。

が、無事、ブレッドボード上の赤外線LEDからの信号でヘリがコントロールできるようになりました。まだ飛ばしてないですけど(汗

スロットルをバック全開にすると、プロペラが止まり、フルスロットルにすると回転速度がちゃんとMAXになりました。うーん、ウレシイ。

ステアリングを操作すると、上下のプロペラの回転に変化がでます。まだ飛ばしていないので、もしかしたら左右が逆かも知れませんが、そもそもこのプロポで操作しようと思っていないので、とりあえずはこのままでいいか。

ちなみに、使用する前にプロポの信号の位置を調整するモードとかも作りこみました。

電源いれて2秒の間に、スロットル全開にすると調整モードになり、そのまま全開をキープするとその位置をスロットルのMAX位置として記録、バック全開でスロットルのMIN値として記録、すべてのスティックから手を離して、スロットル以外のセンター位置を記録・・・といった感じ。

これでいよいよスティックプロポが必要になってしまいました。

ここまで動けば、あとはつなぐだけに等しいので、多分失敗はないと思いますが、トイラジで遊ぶのに本当にそんなプロポが必要なのかと。

いやでも、ヘリで遊ぶというより電子工作を楽しむために必要な出費と思えば、安いもんか。どうせ中華品を買うことになるし・・・。

しかし、こんな簡単な回路でこんなことができるなんて、やっぱマイコンはすげーや。

最終的な回路は、

　8ピンのPICマイコン
　抵抗×3つくらい
　コンデンサ2つくらい
　3端子レギュレーター1個
　2sc1815×1個
　普通のLED×1個
　赤外線LED×3個くらい?

といった感じになりそうです。

パーツ代は1台分なら数百円レベルですかね。
開発環境にだいぶかかってますけど(汗

夏休みはおしまい(8/19)

今日から会社。
夕方も雨はなさそうなので、
自転車通勤しました。

夏休みの中盤から引きこもってたり旅行行ったりで
全然乗っていませんでしたが、
意外と調子はよかったです。
パワーはしょぼいですけどね。
旅行でなんだかんだ歩いたのが良かったのかな。

で、帰りに久しぶりにパンクした。
なんかパンク修理も久しぶりだと新鮮(笑
自転車につけっぱなしだったポンプも無事使えた。

今週は、後半出張が続きまして、
またあんまり乗れなそうですが、
ぼちぼちやって行きますです。

次なるアイテム

というわけで、夏休みは終わってしまいましたが、夏の自由研究の3rd stepのために発注しておいたアイテムも本日到着してました。

こんなもんです。が、これが結構スグレモノ。

名前はUSB Infradred Toy v2といいます。これはハード的にはPICマイコンにUSB-IFと赤外線の送受信デバイスがついているだけのシンプルなものです。これにwebでダウンロードできるドライバやプログラムをつかうことで、赤外線信号の送受信ができるというものです。

で、これ、何がすごいかって言うと、それらのソフトのうち、受信信号解析用のツールがあって、それを使うとPCに赤外線信号のパルス幅が数値として取り込めます。つまり、これを使えば、赤外線リモコンが送っている信号とかを解析できるわけです。

ちなみに、同日届いたラジコンヘリも実は赤外線コントロールでして、この送信機の信号を解析し、それを先日のPICマイコンで送信することでヘリをコントロールすることもできます。

そして、夏の自由研究のstep2までで、プロポのPPM信号を取り込むところまでやりました。つまり、通常のスティックプロポのPPM信号をヘリの赤外線信号に変換する送信モジュールを作るってところが、自由研究のゴールなのです。

ヘリの赤外線信号のプロトコルについては、海外のRCフォーラムで少し情報があったのですが、自分で解析してもその情報と一致していることが確認できたので、かなり実現できそうなところまで来てますです。

そんなこんなで、多少、お小遣いが減りましたが、達成感のある遊びができそうです。自己啓発にもなりますしね(笑

誕生日プレゼント・到着

かれこれ2週間くらい前に注文した自分への誕生日プレゼントが本日届きました。ヤター!

それにしても、適当な梱包。送料を安くするため簡易的なパッケージで送ると書かれていましたが、なんか外箱を取っぱらって発泡スチロールのまわりをテープでぐるぐる巻きにしているだけなかんじ。しかも、かなり手荒く扱われているようで、外箱はかなり変形。中が心配。

開けるとこんな感じに入ってました。なんか後ろの羽が本来収まるべきところじゃなくて、壁になるところに挟まってる感じでした。

ちなみに、今回、購入したのはSyma s107gというモデル。ネットでみるとfakeとかcloneとかがあるらしく、価格がかなり安かったので本物が来るのか心配でしたが、ネットでの本物情報と見比べてみると、多分、本物が届いたようです。

ちなみに、cloneはかなり本物に近く、飛びも全く問題ないようですが、fakeはちょっと難ありみたいです。基板上のシルク印刷や電源を入れたときに点灯するLEDの色が違うので、見ればすぐにわかるようです。

で、早速、プロポに電池をいれて、本体をUSBで充電して飛ばしてみました。

最初は単に浮くだけ(ホバリング)でも非常に難しい。上行ったり下行ったりと同じ高さにとどまれない。また微妙な風で流されるので、部屋の中でもエアコンを入れていると結構ふらふら。

それでも、本格的なヘリは普通、初心者にはホバリングも難しいらしいのですが、この機体は入門用ということもあり、動きが穏やかなおかげで自分でもなんとか壁とか天井にぶつけずに楽しめてます。

40~50分の充電で5~7分くらいしか飛ばせないので、ちょっと物足りないですけど、その5~7分は緊張しまくりで、ある意味、丁度いいのかもしれません。

ちなみに、本体の価格は送料込みで17.5ドルくらいでした。今回はebayで購入しましたが、梱包にはbanggoodと書いてありました。同サイトでの価格は18.5ドルくらいするみたいなので、ebayで買ったほうが1ドルくらい安く買えました。

PIC12F629/657でキャリブレーションデータが消えちゃう件

なぜか消えなくなったと思ったらプログラムによってはやっぱり消える。

普段は、キャリブレーションデータをつかわない設定で動かせばいいですけど、ある程度時間の精度が必要なときには困ります。

window環境ならPickit2でキャリブレーションデータを書きこんでからプログラムを書きこめば問題ないのですけど、linux環境ではPickit2のツールが使えない。

代替手段がないかいろいろ探して、これに落ち着きしました。

「pk2cmd」というコマンドを使います。これは、たしか、Pickit2のオフィシャルページにあったと思いますです。

で、マイコンにプログラムを書いた状態で以下のコマンドを実行します。

　　$ pk2cmd -P -GF/ファイル保存するフォルダ/test.hex

これで、マイコン内のプログラムをPCに保存します。このファイルの0x3ffにあたるところをみるとキャリブレーションデータが0x0000になってるはずです。

次に、以下のコマンドを実行します。

　　$ pk2cmd -P -M -F/ファイル保存するフォルダ/test.hex  -U0xXXXX

「-U0xXXXX」のXXXXのところにはもともとマイコンに書きこまれていた固有のキャリブレーションデータを指定します。

これで、バッチグー(死語)です。

夏休みの自由研究・2nd_step

昨日、赤外線でテレビのチャンネルを変えられるところまで行きました。

今日は何をしたかというと・・・

プロポのDSC端子から出てくるPPM信号をPICマイコンに取り込んで、パルス幅を数値に変換する・・・なんてことをやってます。

数値を直接確認することはできないので、値がある値以上になったらLED点灯させるという感じで。

かなり四苦八苦しましたが、なんとかプロポの操作でLEDをチカチカ制御できるようになりましたです。あー、肩こった。

できてしまえばなんていうことはないんだけど、最初の一発のパルスを判断する条件がイマイチだったことに気づくのにかなりの時間を要しました。

こういう組み込み系の開発は、ICEのように動作させながらレジスタ等の値を確認できないと、結構面倒ですね。

変数やレジスタ値を画面に表示させる・・・なんてことはできませんですし。

でも、これで2nd stepは完了。

ここからは、自分への誕生日プレゼントが来ないと進められません。

明日の早朝から家族旅行なので丁度良いか。

とりあえず一段落して、めでたしめでたし。

自由研究の進捗

今日は、自転車にも乗らず、ラジコンにも行かず、家に引きこもって夏休みの自由研究。

元来、引きこもりな体質なので、幸せな時間なのだ。ははは。

で、LEDのピコピコは自由にできるようになったので、今日は、いろいろ買い込んだ時に一緒に買っておいた赤外線LEDを使っていたずら。

リモコンのフォーマットやメーカー別のコードを調べて、家のテレビのチャンネルを変えようと、プログラミング。

途中、以前買い込んだ1chのオシロを引っ張り出して波形を確認したりして・・・なんか動きがへんなので、オシロのFWアップデードができないか検索して、書き込みツールを見つけてFW更新して・・・と寄り道。

で、なんどかテレビの前に持っていてって動かしては、無反応なテレビを見てそそくさとパソコンの前に戻り・・・を何度繰り返したことか。

で、ふと、1と0の信号を逆にしていることに気づき、それを修正してテレビの前で電源を入れると・・・おおおお、チャンネルが変わった(喜

息子も何が起こったのが一瞬わからなかったみたいだけど、状況説明すると「すげー」と喜んでくれて、うれしさも2倍。

今の回路はボタンとかないので、単にプログラム内で指定した特定のチャンネルに変更するだけのリモコンなので実用的ではないですけど、とりあえず第一段階はクリア。

ちょっと注文していたブツの第二弾がまだ届かないので、夏休み中にどこまでできるかわかりませんですけど、一人ワクワクしてますです。

先日・・・

息子が久しぶりに焼きまんじゅうを食べたいと。

この暑いのに焼きまんじゅうかよ・・・とか思いつつ、近所の忠治茶屋に。

そう、ここにはかき氷もあったんですよ。

普通のかき氷は200円。ミルクをかけると250円。

とってもリーズナブル!!!

シロップたっぷりでおいしかったー。

もちろん焼きまんじゅうも。
といっても、1本だけですけど。
ここのは、量産型な焼きまんじゅうですけど、
そのクオリティは焼きまんじゅうの標準として
確かな品質を確保してると思いますです。
焼きのおばちゃんの仕事も完璧で、ふんわりした焼き加減が最高です。

そんなわけで、また近いうちに。

今日は赤城神社まで(8/12)

今日も6時出発で朝練。

昨日より調子はいいんだけど、なんかまだ気合が入らない。
走っていても下ばっかみてる。

とりあえず三夜沢を目指して家から1時間2分で到着。

今なりのできるだけ頑張ったペースで走ったので、昔、赤城TTするためにたらたらっと三夜沢に行くまでにかかるタイムと同じくらい。

もう少しがんばれそうだけど、ゲートまではいけないかなと、赤城神社まで頑張る。

あとは、気持よく下り基調の道を時々スプリントの練習とかしたりしつつ帰宅。

一度にいっぱいはしれないけど、継続は力なり・・・ということで。

PIC12F629/675のキャリブレーションデータが消える件

昨日からPIC(ワンチップマイコン)で遊んでるわけですけど、今日は、あるプログラムを書いたあとチップがうまく動かなくなる現象に悩まされました。

相当調べた所、マイコンチップ内のアドレス0x3FFに書かれているOSCのキャリブレーションデータがゼロになってしまうとうまく動作しなくなってしまうみたい(ただし、内部クロックを使って動作させているときに限るみたい)。

マイコンへの書き込みはPICKIT2を使っていて、開発環境としてはMPLAB X IDEのlinux版を使っていたのですが、コレのせいかと思って、windows7にMPLAB IDE(Xがつかないもの)を使って動かしてみましたけど、1回目の書き込みはOKなんだけど、2回目からはやはりNG。

ちなみに、NGになってしまったチップは、PICKIT2付属のライターのメニューでキャリブレーションデータを直接書き換えることができて、それで正しい値(もしくはそれっぽい値)を書きこむとまた元に戻ります。

いろいろと調べた結果、コンパイル時にキャリブレーションデータでOSCの周波数を補正しないモードというのがあって、その設定をおこなうことで(発振周波数の精度は落ちますが)、コンパイル→書き込みを繰り返しても問題なく動作するようになりしまた。

ちなみに、MPLAB IDEとMPLAB X IDEでは設定の方法が違っていて、MPLAB X IDEでは「File」→「Project Properties」で開いた画面の左側のメニューの「XC8 linker」をクリックし、「Option Categories」を「Runtime」にしたときに下の窓にあらわれるパラメータのうち、Calibrate Oscillatorのチェックを外すとOKです。

というわけで、プログラミングの勉強というより、デバイスや開発環境の使い方で一日費やしてしまいましたとさ。

(ちなみに、この件、一度Eraseしてから書きこめば大丈夫とか書いてあるサイトもありましたが、まだ未検証です)

<追記>
何やらlinuxでもコマンドラインからマイコン内のメモリの読み書きができるコマンドがあるとのことで、情報収集。

pk2cmdってのをコンパイル→インストールしてみたり、それとライタ(pickit2)のFWも更新したりしたりといろいろといじっていたら、なんだかキャリブレーションデータが消えなくなったようなきがする・・・。

しばらく使ってみて様子みます。なんなんだ・・・。

フニャ脚対策の効果(TT-01)

そんなわけで、自転車の朝練から帰ったあとにアザミにちょっと行って来ました。

リアのサスアームをTA04のサスアームを加工したものに交換したので、かなりリアが硬くなりました。

まずはそのまま走らせると、竹藪方面のバンピーなところでもあまり神経質にならずに握れます。なかなかイイです。

ただ、ターンインは少しリアが軽いみたい。ロアアームが硬くなったことで、バネがちゃんと伸び縮みするようになって、さすがにTRFショートの白は硬すぎかも。

リアのバネを青に交換してその後はそのまま。竹藪の安定感は少し落ちますが、まあ悪くない感じ。

今まではリアを青にするとハート区間の所でアクセルを入れるとリアが逃げてましたが、今はそれもありません。

ただ、今日は暑かったせいかシルバードットは走らせているとリアが徐々に逃げ気味に。

タイヤをパナの36NXにしてみますが、こちらのほうが良いかも。ただ、途中からリアが逃げるようになって、なんでだろってタイヤを確認すると、タイヤがホイールから剥がれるっていうか、接着されているんだけど、ゴムが切れてはがれかかっているっていうか。

このへんでタイムオーバーだったので、ちゃんと接着して走れてませんですけど、リアのロアアームの改造はいい感触を得られましたです。


それからF103もやりました。やっぱ夏はF1ですね。

暑くてもスポンジタイヤのグリップは問題なく・・・ただ少し減りが早いかも。

今日はリアに新品タイヤを投入。ZENの30。タミヤのブチルの方がちょっとグリップいいような気がしますけど、問題なく気持ちよく走れました。

今日は、I原さんとyしろさんと黄色のスイフトさんもF103を持ってきてまして、みなさんとF1グランプリ出来ましたです。

それにしても、大したメンテもなくよく走って、壊れそうで意外と故障もなく、F103はホントいいマシンです。

三夜沢まで(8/11)

昨日は3日連続の自転車通勤がたたったのが、疲れがたまって休養日。

で、今日も朝の目覚めはイマイチだったのですが、さすがに2日も休んだらねぇ。

ということで、6時出発で赤城方面に走りだしてみる。が、走りだすとどうも気分が乗らない。

脚はいい感じなんだけど、どうも負荷を上げていくと体が嫌がる。こんな日は無理しないのが、これからまた長く自転車を続けるコツ・・・と、自分に言い訳をして三夜沢まで行ってUターンして帰宅。

2時間弱、とりあえず乗ったのでよしとしよう。

明日もとりあえず赤城方面に行ってみるつもりだけど、どこまで上るかはまだ不明。


そうそう、金曜日の朝からサドルを1cm弱上げた。

骨折のあと、脚がつきやすいようにサドルを下げていたんだけど、どうも回しにくいし踏むタイミングが遅くてパワーも出しにくいし、膝も違和感あるし・・・。

なので、元にもどしてみたところ、とっても回しやすい。軽く踏んでるだけでもそこそこパワーが出るし。長く続けると心肺がもちませんけど。

そんなんで、体調いい時にこのサドル高で赤城に上ってみたい。2分くらい早く走れそうな気はしてる。それでもまだ1時間切りは遠い(涙

夏休みの自由研究

本日、佐川さんが自由研究の材料を届けてくれました。おとといの夜、AKBの秋月さんに発注したものがもう届くというすばらしさ。

昨日は、ひきこもっていろいろと調べモノしたり、環境整備したり・・・としてました。

で、今日届いた材料を早速つかってちょいとテスト・・・。

こんな写真みてもなんだかなーって感じでよすね。いや、実物見ても子供以外はなんとも思わないです。だって、単に赤と緑のLEDが交互に点灯するだけなんですもの。

でもね、これ、PICっていうマイコンにプログラムを流しこんでLEDを制御してるんです。

今回は開発環境が正常に動作することの確認なので、プログラムもたいしたもんじゃないですけど・・・まずは第一歩は成功ということで。夢が広がりますです(笑

3日続いた(8/8,9)

というわけで、自転車通勤が3日続きました。

天気も安定しているし、車で行く理由がみつけられませんでした(笑

まー、乗ってる負荷は大したことないですけど、それでも毎日運動する習慣が大事です。

それに、なんだかんだで一日800kcal前後消費しますので、体重増にストップがかかりますです。


いよいよ明日から夏休み。

自転車も乗ろうと思っていますが、夏休みの自由研究と誕生日プレゼントでいろいろとぽちりました(自転車に関係ありません汗)

そんなわけで、できるだけ早朝に自転車に乗って、暑い時間はエアコンの効いた部屋に引きこもって自由研究に勤しみたいと思います。

自分へのプレゼントの方は来週半ばには中国から(またかよ)到着するかなー。

痩せよう(8/7)

久しぶりに自転車通勤しました。

相変わらず練習ってもんじゃないですけど、200W前後でなんとか。
朝晩合計で40km程度でしょうか。900kJくらい。

通勤時間帯は気温も暑すぎず、気持ち良く走れましたです。
しばらく天気も安定しているみたいだし、夏休みにも入るし、
少しは走行距離が伸びるかな(記録してないけど)。


AKG-Q-DO祭りで思ったのは、みんな体重がすげー軽いですよ。
パワー250W位でも平気で50分切ってくる。

自分は、昔、パワーを出すことを中心に考えてましたが、
体を軽くすることにもっと固執すれば、もっと速く走れたのかな・・・
なんて思いました(思っただけですげと)。


何はともあれ、スボンがきつい今の状況を打破する必要がありますので、
少し痩せようと思っていますです(思っているだけですけど)。

フニャ足の対策(TT-01)

サスアームがフニャフニャで、荒れた路面でグリップが不安定なTT01。

ダンパーオイルを硬くして、まあ、なんとかなるかなくらいの走りになったけど、やっぱちょっと物足りないというか、なんとか改善したいというか。

で、家で在庫パーツを眺めているとTA04のリア足がだんだんTT01のリア足見えてきました。

え、見えてこない?

ほら。

こうやって、ダンパーエンドを取り付ける外側の穴のちょいとそとがわと、

スタビ取り付け穴のちょいと外側の穴のところを、写真のようにぶった切って・・・

TT01足と並べてみると、ほら、TT01用強化サスアームに見えてきたでしょ?

もちろん、リアアップライトは本来シャーシ側につく方につけますです。
写真は長いサスシャフトで仮止めしてクリアランスの確認中。
アーム側を少し削る必要がありました。

この後、ダンパーエンドを取り付けるためのピロボールを取り付ける穴を適当なところにあけ、シャーシ側はもともと開いている穴を3.1mmのドリルで広げておきます。

アップライト側のサスピンはTL01のものだったと思いますが、少し短かったので、またまたサスアーム側を少し削りました。

で、取り付け・・・。ほら、全く違和感なし。

サスアームがしならなくなったためか、車高が上がってしまったので、ダンパーを寝かしてみました。

ダンパーを寝かせたのに、もともとの状態よりとっても硬くなりました。バネとオイルのセッティングをやり直ししないとだめですね、これは。

裏から見ても、違和感ない・・・かな。

ちなみに、自分のリア足はロアアームのシャーシ側の付け根の所でトーインをつけるために改造してあるので、TA04足がそのまま付きますが、ノーマルのTT01につけるには、幅を少しつめる必要がありそうです。

それでも、1mm~2mm程度削るくらいなので、多分ノーマルにもつかえるんじゃないかな。

ただ、うまく削らないとホイールベースが短くなりますので、要注意。後ろ側を多く削ることと、もしかしたらアップライト取り付ける側も少し加工してあげる必要があるかも知れません。

これでリアのロアアームのねじれはなくなって、ダンパーがちゃんと仕事をするようになりました。

とりあえずこれで走らせてみて・・・フロントはどうしようかなぁ。

TA04リア足でまた同じように作ってもいいんですけど、TA04の足は前後で1セットなので、フロントだけ余っちゃうよなー。

そんなんで、フロントはTA04のフロントをつけて完全04足にしてみようかな・・・そこまでする必要ないかな。

というわで、次回、アザミで試してきまーす。

水上さんのアドバイス(TT-01)(F103)

午前中は自転車のろうかと思ってましたが、昨日の疲れがひどすぎてそれどころじゃない。なんかね、もう、赤城行って来ただけなのに、ツールド沖縄の翌日よりも眠いですよ。

だいぶ体が有酸素運動に耐えられなくなってきているので、LSDとかした方がいい感じですねー。でも夏にLSDって死にそう。

と、ラジコンネタなのに自転車な話題で始まるというこの違和感。


で、本題に入りますです。

ターンインでリアがすっぽ抜け、加速時にバンプでリアがすっぽ抜けるTT01ですが、水上さんのアドバイスを参考に、ダンパーをもっと硬くしてみました。

ピストンを3穴→2穴に変更し、オイルは前後800番にかえてみます。すると少しアンダーな印象が強まりましたが、以前のようなコーナリング後半に引っかかるようにグリップする感じがなくなって、走らせやすい。

また、竹藪のほうのコーナーの荒れた路面でもリアがすっぽ抜けることがだいぶ少なくなりました。

これでかなり走られやすくなりましたよー。水上さん、ありがとー。

しかし、オイル800番なのに、まだバンピーなところでは、車体がぼよんぼよんと揺れるんですよね。他の人のマシンはそんなことないのですけど・・・。

これは、シャーシやサスアームの樹脂が柔らかいからしかたないのか、それともダンパーのピストンが3Racingなので隙間が広くてタミヤのような減衰量が得られないからなのか・・・。手で押した感じは十二分の減衰量なんですけど。

十分、安定して走るようになったので、多くを望まなければこれで問題ないんですけどねー。秋がくるまではTA05をしばらく走らせようかな・・・とか思ったりしてますです。


おまけのF103。

今日は2パック程。リアタイヤがかなり薄くなってきて車高がかなり下がっちゃいました。フロントは例の再生タイヤで厚みを稼ぎました。

フロントのタイヤの厚みがあるので、リアのグリップが負けちゃうかと思いましたが、意外とイージーに走らせられて、今日も快走でした。

リアのタイヤ外経が小さいのでトップスピードがイマイチ伸びませんが、だから余計に破綻しなくてよいのかな。

それとフロントタイヤの厚みがあるおかげで、コーナーで変にフロントが逃げたり引っかかったりとピーキーな動きが現れず、扱い易い感じでした。

今日もショートリポで走らせましたが、こちらも全く問題ない感じ。

ただ、前回、充電してそのままリポバッグに入れて保存したのですけど、なんかかなり膨らんできてますねー。なんでなんですかね、これ。やはりちゃんとフル充電では長期保存しないとか、そういうの徹底しないとだめなんですかね・・・。

赤城旧道祭り(8/3)

いきなりこの写真でスタート!

いや、いつも早朝に登っていたので店が開いている時間に山頂にいることがあまりなく、実は食べたことはありませんでしたが、本日、はじめていただきました。

ふんわりした炭酸まんじゅう(ですよね?)に山椒みそがいい感じでした。昔なら2個は絶対食べるところでしたが、最近、胃が小さくなって一つでお腹いっぱいでした。

さて、肝心の旧道祭りですが、自分はみなさんが集まりきる前にスタート。今季ベスト?の70分くらいで無事ゴール。ツカさんとお話しながら気持よく登れました(気持ちいいとかかいてますけど、足はいっぱいいっぱい)。

今日は、心拍が多少上がっても気持ち悪くなることもなく、これなら短い距離で少し追い込む練習をはじめても大丈夫かなという体調になって来ました。でも、もう少しのんびり走りこみたいかな。

祭りの方は、太田方面のO山田さんとかぐんまちゃんとか44分台とか。もうね、人間ですか?という走りでしたね。ゴールしかみてませんけど(w

それより、tarmacさんとかますらおさんとかryoさんとか、もけけさんとか、その他、関東南部な方まで参加されていたようで・・・赤城ヒルクラで赤城道路がポピュラーになってますけど、旧道の楽しさを群馬県以外の方にも感じてもらえて、なんだかちょっとうれしかった。別に旧道は自分のものでもなんでもないですけどね。

そんなこんなで、来年もニホラン選手が企画してくれそうなので、来年はトップとれるように頑張って、今回より早くスタートします(オイ

chromeで画像が表示されない件

みなさんのblogを徘徊していて、最近、どうもyahooブログを使っている方の画像が表示されなくなってしまっていて困ってました。

なにか、途中のルートのセキュリティ的なものに引っかかって、画像のデータだけ通過できないのかなとか勝手に想像してましたが、firefoxでみると表示されていて、これはブラウザのせい?と気が付きました。

ぐぐってみると、何やら履歴やキャッシュをクリアするとよいとか。

「ツール」→「閲覧履歴の消去」で、閲覧履歴、ダウンロード履歴、キャッシュをクリアしてみたところ、無事表示されるようになりました。

これでfirefoxに戻る必要はなくなってめでたしめでたし・・・なのですが、定期的にこんな事やらなくちゃいけないのもめんどい。

早い所、改善してくれるといいなー。